01
多模态感知入环
工位相机、深度与六维力同步标定，来料偏差在抓取前写入规划，空抓与磕碰可按批次统计。
01 / 本体能力
三条可核对的J9直营集团【CHINA】官方网站能力
不把感知、规划与执行拆成三套互不说话的软件。松岩以工位为单位给出边界：看得到的传感器组合、压得住的控制周期、以及仿真策略落到实机后的复现口径。下列三条均可在评估报告里对照测量，而不是口号墙。
02
运动控制压住节拍
EtherCAT 循环 2–20ms 可整定，阻抗与力位混合按工件切换，插装不到位即停并回退。
03
仿真到实机可复现
域随机化后的策略在同夹具、同料框条件下验收，复现成功率以连续作业次数计，不取实验室峰值。
02 / 协同方案
本体智能如何与现场节拍对齐
J9直营集团【CHINA】官方网站要进产线，先对齐夹具、料框、安全回路和班组权限，而不是先上一个“通用大脑”。松岩把本体、末端、工位相机与线边工控做成可拆可复用的一层：策略在仿真里练，参数在实机上锁，运维按工位归档。
本地化能力落在三件事上：工位级手眼与力觉标定、数据默认不出厂的闭环存储、以及驻场窗口与远程回滚并存的运维节奏。换型时复用操作策略库，只重标定与力限，不重写整条轨迹。
本体经 EtherCAT 周期同步，并以 ROS 2 Humble 对外发布关节、力觉与相机话题；控制周期可在 2–20ms 按负载整定。人机共享工位按 ISO 10218 与 ISO/TS 15066 做碰撞力与速度检测，检测记录随工位交付，不把安全项留到试产口头确认。
工位标定 / EtherCAT / ROS 2
03 / 作业场景
J9直营集团【CHINA】官方网站进入四类作业现场
先选现场约束，再谈模型。装配看公差与节拍，分拣看品规与抓取损伤，巡检看点位复现与回放，实训看安全围界与可重复教案。感知、规划、执行、复盘在同一条时间轴上跑完，班组才能接手。
来料公差、螺纹盲孔与卡扣变形是装配现场的真实噪声。本体用视觉对位、力觉搜索与阻抗插入接住这些噪声，失败则回退并写入复盘，而不是把不良品推到下一工位。
感知手眼标定后读取孔位、边缘与力峰值。
规划在碰撞体与力限内生成插入/拧紧原语。
执行2–20ms 循环内完成阻抗与速度封顶。
复盘失败样本按工位归档，供策略回滚。
04 / 核心能力
具身操作六项核心能力
从多模态感知到运维迭代，六项能力按工位交付，而不是按算法论文切片。每张卡片对应可验收的接口、记录或现场动作，便于工艺、设备与安全三方会签。
01
多模态感知
相机、深度与六维力同步入环，物料偏差在抓取前写入规划，减少空抓与磕碰。
02
运动控制
周期 2–20ms 可整定，阻抗、力位混合与速度封顶按工件切换，插装不到位即停。
03
操作策略
拧紧、插入、翻转、码放写成可复用原语，换型时改参数与力限，不重写整轨。
04
仿真到实机
域随机化覆盖光照、摩擦与来料公差，实机验收以同夹具连续作业次数计。
05
现场部署
踏勘夹具、急停与网络拓扑，给出改造量与节拍影响，再锁定上线窗口。
06
运维迭代
失败样本本地归档，策略可回滚；驻场窗口与远程诊断按工位合同约定。
05 / 方案包
可上线的J9直营集团【CHINA】官方网站方案包
方案按现场打包，不按算法名词打包。每一包写清适用工位、交付物名称与评估入口，便于设备、工艺与安全三方会签。需要接口清单或改造量测算，直接把该包带到咨询表单。
06 / 实机案例
J9直营集团【CHINA】官方网站进现场的约束与结果
进现场先谈围栏、节拍、来料公差和班组权限。下面三条只写约束如何被接住、结果如何被量到，方便对标你自己的工位，而不是展示概念馆。
华东零部件仓分拣
软包破损率按批次低于 0.4%，SKU 切换只重标定相机曝光与吸具气路。
能源场站夜间巡检
128 个点位周复现，仪表读数偏差进入阈值才告警，通道障碍可回放。
07 / 覆盖与标识
J9直营集团【CHINA】官方网站现场覆盖与检测标识
部署按验证线、示范工位与联合实验室铺开，检测按标准名称归档。以下只列可核验的场所与卷宗名称，不跳转到不存在的页面。
上海张江具身作业验证线
苏州装配示范工位
深圳3C 柔性插装线
成都仓储分拣夜班线
海外联合实验室复现位
ISO 10218 协作评估
ISO/TS 15066 力限测试
EtherCAT 接口一致性
ROS 2 Humble 话题规范
GB/T 12642 性能测量
功能安全评估卷宗
08 / 对照
传统示教对比J9直营集团【CHINA】官方网站现场适应
对照按采购会问的行项展开：感知能否在线校正、换型要不要重写轨迹、部署要几个窗口、人能不能进工位。数字以评估报告为准，表内写的是典型工位路径，不是承诺函。
| 行项 | 传统示教 / 固定节拍 | J9直营集团【CHINA】官方网站现场适应 |
|---|---|---|
| 感知 | 固定相机与示教点，来料超差即失败。 | 视觉、深度与力觉在线校正，超差进入搜索与重抓。 |
| 换型 | 重写轨迹，常以日计。 | 复用操作原语，标定与力限调整，典型以小时计。 |
| 部署周期 | 集成周期长，安全项后置。 | 评估通过后典型工位约 21 天至连续生产，检测随交付。 |
| 人机协同 | 物理围栏隔离，人进则停线。 | 力限幅、速度封顶与区域共享，权限按班组发放。 |
| 故障恢复 | 停线等工程师到场改点。 | 本地复盘、策略回滚与远程诊断窗口并行。 |
| 物料偏差 | 夹具把误差吃掉，否则报废。 | 力觉补偿与重试次数可配置，并计入复现口径。 |
09 / 现场口述
具身作业现场的使用方口述
说话的人在工位上：班长、分拣主管、设备主任。他们关心换型会不会拖班、力控会不会伤件、日志能不能给工艺看。下面三段均可在踏勘时对照现场。
夹具是共用的，毛刺也是真的。把J9直营集团【CHINA】官方网站接进来以后，换型不再叫一个通宵班，插入不到位会自己退，不会拿壳体去撞定位销。
新能源电驱车间 · 夹具上料班长 · 连续生产工位
软包不能吸爆。现在破损按批次看，换 SKU 只用重标曝光，夜班也能接手。
华东零部件仓 · 分拣主管
巡检不是走一遍。点位漏了能回放，仪表超阈值才叫人，值守班终于能排开。
园区动力站 · 设备主任
10 / 可核对指标
J9直营集团【CHINA】官方网站部署的可核对指标
0已验收部署现场
0ms实机控制周期中位数
0%同工位复现成功率
0天评估通过至连续生产
口径：已验收工位；复现成功率为同工位连续 200 次作业的一次成功率；上线周期为评估通过至连续生产；控制周期为实机 EtherCAT 循环中位数，范围 2–20ms。
11 / 评价
产线侧对具身操作的评价
评价来自会签过安全检测记录的现场负责人。他们要的是可回放、可回滚、可交给下一班，而不是一次演示视频。
力限写进检测记录以后，安全工程师才肯在人机交错的工位签字。这比看一次流畅抓取更重要。
整车焊装车间 · 安全工程师 · 人机协同工位
仿真里漂亮不算。我们按同夹具连续作业验，94% 以上才让进夜班，松岩接受这个口径。
3C 装配线 · 工艺主管 · 插装工位
接口是 EtherCAT 加 ROS 2，线边 PLC 不用推倒。改造量评估写得很具体，财务才肯立项。
零部件工厂 · 设备经理 · 上料工位
策略回滚有窗口，失败样本在工位本地。数据不出厂这一点，信息部门过会一次就过了。
能源场站 · 信息化主任 · 巡检通道
12 / 现场资讯
J9直营集团【CHINA】官方网站政策与现场进展
资讯只收录与部署口径、复现率、安全检测相关的进展摘要。需要把某条带到评估会，可在咨询表单注明标题。
工厂部署口径：试点工位如何计复现率
连续作业次数、一次成功率与换型时间被写成评估表三列，避免用实验室峰值代替验收。
2026.03
多模态感知在柔性装配中的复现率
力峰值与孔位偏差同时入日志后，空抓原因可按班次拆开，工艺不再只看总成功率。
2026.02
仿真到实机：域随机化现场笔记
摩擦、曝光与来料公差三项随机源，决定策略能不能在夜班灯光下站住。
2026.01
人机协同作业的力限与节拍平衡
ISO/TS 15066 的力限一旦写入，节拍要重新排。评估会把两者放在同一张表上。
2025.12
域随机化 / 数据闭环 / 实机锁参
13 / 仿真迁移
从仿真到实机的J9直营集团【CHINA】官方网站迁移
仿真不是展示动画。夹具碰撞体、力限、来料公差和灯光都要进随机源，策略才有资格上实机。实机侧只锁经过验收的参数，失败样本回到仿真补课，形成可回放的数据闭环。
迁移验收看三件事：同夹具连续作业一次成功率、力峰值是否越限、换型标定是否可交给班组。越限即停并回滚，不在生产节拍里“再试一次碰运气”。
- 01 建模夹具、料框、末端与围界按现场测绘。
- 02 随机摩擦、曝光、公差写入域随机化。
- 03 锁参实机只加载通过连续作业的参数。
- 04 回灌失败样本本地归档，再进仿真补课。
14 / 采购异议
采购J9直营集团【CHINA】官方网站的常见异议
下面按评估会真正会卡住的问题来答：安全谁签字、产线改多少、数据出不出厂、多久能上线、策略能不能挪到下一工位、坏了谁来。答案尽量短，并给出可核对的点。
现场按 ISO 10218 与 ISO/TS 15066 做人机协作评估，本体侧启用力/力矩限幅与关节速度封顶，工位外围可加激光区域与急停回路。检测记录随工位交付并归档，安全工程师按记录签字，不把安全项留到试产之后口头确认。
默认路径是保留夹具基座、料框与原节拍，只增加末端、工位相机与力觉。改造量在踏勘后写成清单：机械接口、网络拓扑、急停串联点。需要动夹具的项会单独标红，评估通过前不进采购。
默认本地闭环：图像、力曲线与失败样本落在工位侧存储，远程只在合同约定的窗口看日志摘要。断网时本体按已锁参数继续作业，策略回滚包可离线导入，不把云端可用性写成生产前提。
场景评估通常 5 个工作日内出具改造量与风险表。典型工位在评估通过后约 21 天进入连续生产，含标定、安全检测与班组交接。并行工位、特殊夹具或认证加项会在评估书里单列，不与典型周期混写。
操作原语可复用，手眼与力觉必须按工位重标定。相邻工位若夹具家族相近，换型以小时计；结构差异大则只复用力限模板与日志口径，轨迹仍按新碰撞体生成，避免把成功率直接搬家。
合同写明驻场窗口与远程诊断时段。工作时段内远程响应目标为 2 小时内定位到日志，需换件或改安全回路则转驻场。策略回滚由双方授权人执行，避免夜班临时改力限。
保留拖动示教与力限授权两级。班组可做标定与清错，改力限、改速度封顶需工艺与安全会签。人进共享区域时本体降速，权限卡与急停回路一起验收，不靠口头交代。
验收不取仿真峰值。同夹具、同料框连续 200 次一次成功率、力峰值越限次数、换型标定时长三项写入报告。域随机化必须覆盖现场灯光与来料公差，缺项则不算完成迁移。
15 / 交付保障
J9直营集团【CHINA】官方网站交付保障与场景评估
保障按交付、安全检测、培训、售后四项写进评估书。提交单位、场景、联系人与电话后，我们在工作时段内回复，并约定实机演示或现场踏勘，不跳转到其他页面。
交付周期书面化
J9直营集团【CHINA】官方网站上线窗口、里程碑与验收口径写入评估书，变更走会签。
安全检测随工位
ISO 10218 / ISO/TS 15066 记录随本体交付，不另开口头承诺。
操作培训到班组
标定、清错、权限卡与急停演练交给当班人员，并留下可回放教案。
售后响应窗口
远程定位与驻场窗口按合同执行，策略回滚需双方授权。
- 01 提交场景单位、工位约束与联系人。
- 02 踏勘确认夹具、节拍、安全回路核对。
- 03 实机交付标定、检测、连续作业验收。
- 04 运维迭代日志复盘与策略回滚窗口。